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机器人焊接缺陷及常见故障分析与处理
http://www.31weld.com2017-08-18 14:43:37工业机器人

  焊接机器人从60年代开始用于生产以来,其技术已日益成熟,具有稳定和提高焊接质量、提高劳动生产率、改善工人劳动强度,可在有害环境下工作、降低了对工人操作技术的要求、缩短了产品改型换代的准备周期,减少相应的设备投资等优点,因此,在各行各业已得到了广泛的应用。

  尽管如此,机器人在焊接过程中,也难免出现焊偏、咬边、气孔等焊接缺陷,焊接机器人在长期的工作中也可能会出现各种故障,本文重点分析处理焊接缺陷和常见故障。

  常见缺陷及解决方法

  机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:

  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。

  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

  常见故障及解决方法

  (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。

  (2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

  (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

  如何保障工件质量

  作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

  应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

  (1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

  (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

  (3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

  焊接机器人对焊丝的要求

  机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率,机器人应选用桶装焊丝,但由于采用桶装焊丝,送丝软管很长,阻力大,对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小,高速送丝时阻力加大,焊丝不能平滑送出,产生抖动,使电弧不稳,影响焊缝质量。严重时,出现卡死现象,使机器人停机,故要及时清理焊丝导管。

  编程技巧总结

  (1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

  (2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

  (3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

  (4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置,同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

  (5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

  (6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

  运行成本及管理分析

  进口机器人配件价格较高,应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护,提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外,对机器人系统进行预防性的维护,可以有效提高元器件的使用寿命。

  高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏,很大程度在于人,因此要保证有一支稳定的工作队伍。

  无论引进机器人,还是培养技术人才,最终目的都是要保证质量。在庞大的焊接队伍中要有会焊接的,也要有能够评判焊接质量的检测人员,更离不开失效分析人员。当焊接缺陷不可避免的出现时,失效分析人员需要对问题进行全面的分析与评估,并制定详细的预防与控制方案。

  失效分析是一件难度很大的工作,因为它不仅需要大量的知识积淀,更需要丰富的经验储备。

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